岡山大学 工学部 機械システム系学科(システム工学コース) 旧 システム工学科
Department of Mechanical and Systems Engineering (Systems Engineering Course), Faculty of Engineering, Okayama University
岡山大学大学院 自然科学研究科 産業創成工学専攻 知能機械システム学講座
Department of Intelligent Mechanical Systems, Division of Industrial Innovation Sciences, Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology
メカトロニクスシステム学/Mechatronic Systems Lab.

Name:永井 伊作 / Isaku NAGAI  E-MAIL :     更新日:2017/10/3

リンク/Link
岡山大学 ・工学部 ・機械システム系学科 (システム工学コース) ・メカトロニクスシステム学(研究室)


講義・実験

平成29年度 WebClass

 基本機械システム製図(H27-28入学者(G2),1・2学期 水曜5〜8限)[講義番号091205]
 基本機械システム製図(H23-26入学者(G2),1・2学期 水曜5〜8限)[講義番号091003]

 システムCAD(H27-28入学者,3学期 月曜5・6限,木曜5・6限)[講義番号091251曜日により異なる]
 システムCAD(H23-26入学者,3学期 月曜5・6限,木曜5・6限)[講義番号091022曜日により異なる]

 プログラミング1(3学期 水曜1・2限)[講義番号090337]
 プログラミング2(4学期 水曜1・2限)[講義番号090343]
 プログラミング(H23-27入学者,3・4学期またがり 水曜1・2限)[講義番号090143]


研究/Study

・ビジュアルオドメトリ移動ロボットによる教示再生走行
 Teaching and Playback of Motion by a Mobile Robot Based on Visual Odometry
  スライド(日本語)/Slide(Japanese) [2014/9/6]
  岡山大学 知恵の見本市2014 (2014/11/14) ポスター/Poster
 Path Tracking by a Mobile Robot Equipped with Only a Downward Facing Camera
  スライド(英語)/Slide(English) [2015/10/1]
  移動面視覚追跡のデモ動画/Visual tracking of passage plane (Movie)(MP4/22.4MB/29s)
 移動ロボット「N3」の動画/Movie of Robot N3
  屋内/Indoor(MP4/6MB/2m14s)
  屋外1/Outdoor 1(MP4/8MB/38s) 屋外2/Outdoor 2(MP4/48MB/1m39s)

・路面画像を用いるビジュアルオドメトリ
 1. 移動面視覚追跡の高速計算
   A Fast Algorithm for Tracking Floor Images
   スライド/Slide  デモプログラム(V4)/Demo program (for Windows)
 2. 路面画像を用いて累積誤差を自動修正する差動ビジュアルオドメトリ
   Differential Visual Odometry for Correcting Automatically Accumulated Errors Using Ground Images
   ポスター/Poster 関連動画(rm2013mv640.mpg/3.4MB/46s)

・光学マウスのセンサとレーザ光を用いた移動量推定装置
 Noncontact Positioning Device Using Optical Sensor and Laser Source for Mobile Robots
 1. スライド/Slide  装置の動作風景/Movie(ADNS61.mpg/6.1MB/1分02秒)
 2. 平面移動および高さ変化の計測 スライド/Slide 装置の動作風景/Movie(11.8MB/52s) [2011/9/8]
 3. バンドパスフィルタと円筒を用いた太陽光対策 ポスター/Poster [2012/5/28]
 4. 移動ロボットのためのスペックルオドメータモジュールの開発 ポスター/Poster 動作風景/Movie(2.1MB/28s) [2016/06/09]

・一輪駆動型パーソナルモビリティ「Oteller(オテラー)」
 動画/Movie(Oteller_20151112W.mp4/9.8MB/1m15s)
 岡山大学 知恵の見本市2015 (2015/12/4) ポスター/Poster

・光点位置検出装置
 Light Spot Position Detecting System Using Four Photo Sensors
  <岡山大学 新技術説明会で発表しました.[2013/1/11]>
  <第17回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会で展示しました.[2012/9/10]> ポスター/Poster(PDF)
  <イノベーションジャパン2010で展示しました.[2010/9/29-10/1]> 説明資料/Resume(PDF)
  スライド/Slide
  装置の動作風景/Movie(NPSD.mpg/9.9MB/49秒)

・走行面の視覚追跡による車輪型移動ロボットの制御
 Localization and Error Correction for Mobile Robot with an Image Sensor
  ポスター/Poster
  移動ロボット「N2」の動画/Movie(Robot-N2.mp4/122MB/12m25s)

・走行面の視覚追跡によるクローラ型移動ロボットの制御
 Control of Tracked Vehicle by Visual Tracking of Floor Image
  ポスター/Poster
  移動ロボット「N1」の動画/Movie(Robot-N1.mp4/80.4MB/8m11s)

・床画像の回転および並進運動を計測する視覚装置
 Visual Tracking Device Measuring 2-D Motion and Rotation of Floor Image
  リエゾンオフィスフェア[2002/9/20-21]での展示パネル/Panel 小サイズ/Small 大サイズ/Large
  ポスター/Poster [2002/6/9]

 など
 〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜
  「ステレオカメラを用いた画像処理装置」
 テレビ番組「知恵の輪ニッポン」で研究が紹介されました.OHK(岡山放送)[2004/11/23 26:35〜]

 〜〜〜研究者データベース〜〜〜
岡山大学 研究者総覧 永井 伊作
researchmap 永井 伊作


Visual C++用ライブラリ
 FIPLIB 0.8 高速画像処理ライブラリ(ヘッダファイル形式)(SSE2使用)


マイコン&センサ サンプルプログラム
 マイコン:GR-SAKURA
   センサ:9 Degrees of Freedom センサスティック SEN-10724
   センサ:MPU-9150
 マイコン:GR-KURUMI
   センサ:ADXL355


画像入力サンプルプログラム (Windows, VC++用, Cソース)
カメラ:
 ・OpenCV+USBカメラ(ウェブカメラ)
 ・Opteon社製USB2カメラ UB2D120 (USB2.0, 120fps, モノクロ) NEopt
画像入力ボード:
 ・CYBERTEK CT3001
 ・PHOTRON FDM-PCI IV
 ・アルゴ PXC200 更新[2007/06/22] Visual C++ .NET 2003 & Windows XP対応
 ・KVC-2001 (Windows95/98)


4年生向け

勉強よりも重要なもの
工学三原則
センサについて
何のために勉強するのか


履歴
2017/6/20 GR-KURUMI + ADXL355追加
2017/4/10 H29担当講義科目
2017/1/13 研究者データベースのリストを更新
2016/8/26 路面画像を用いるビジュアルオドメトリのデモプログラムを更新
2016/6/13 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置に項目追加
2016/3/7 H28担当講義科目
2015/12/7 Otellerを追加
2015/5/7 システム工学実験の資料を更新
2015/3/6 H27担当講義科目 シラバスへのリンク
2015/2/12 路面画像を用いるビジュアルオドメトリのデモプログラムを更新
2014/11/26 ビジュアルオドメトリ移動ロボットの動画追加
2014/9/16 ビジュアルオドメトリ移動ロボットを追加
2014/6/17 システム工学実験の資料を更新
2014/5/19 GR-SAKURA + MPU-9150 修正
2014/4/16 システム工学実験の資料を更新
2014/4/7 H26担当講義科目 シラバスへのリンク
2013/12/18 GR-SAKURA + MPU-9150
2013/9/17 後期「プログラミング」シラバスへのリンク
2013/5/28 ビジュアルオドメトリを更新
2013/4/30 システム工学実験Iの班分け資料
2013/4/1 H25担当講義科目 シラバスへのリンク
2013/1/29 光点位置検出装置に追加
2012/12/17 マイコン&センサ サンプルプログラム
2012/10/5 ロボット工学実験の日程を更新
2012/9/24 光点位置検出装置を更新
2012/9/19 ロボット工学実験の日程を更新
2012/5/31 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置に項目追加
2012/4/19 H24担当講義科目 シラバスへのリンク
2011/9/27 ロボット工学実験の日程を更新
2011/5/6 移動面視覚追跡の高速計算を追加
2011/4/12 システム工学実験の日程を追加
2011/1/19 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置を追加
2010/10/4 ロボット工学実験の日程を更新
2010/8/31 光点位置検出装置を追加
2010/4/10 システム工学実験の日程を追加
2010/1/13 研究室へのリンク先アドレスを修正
2009/9/29 情報処理サポートページの追加
2009/9/29 ロボット工学実験の日程を追加
2009/9/5 FIPLIB 0.8
2009/4/24 画像入力サンプルにOpenCV+USBカメラを追加